سیستم حرکت روباتیک شامل نه تنها موتور بلکه سه ماژول کاربردی اصلی است.
1. کنترل کننده زمان واقعی که در سه شکل زیر عمل می کند.
یک پردازنده محاسباتی سریع برای هدف کلی، سیستم عامل کنترل حرکت؛
درخواست برای DSP، DSP برای کنترل؛
مدار IC اختصاصی با الگوریتم های سخت افزاری و ساخته شده است.
2. یک یا چند لایه درایو لاک اسکرین را برای خارج کردن سیگنال پایین تر از خروجی کنترل کننده و سپس خروجی ولتاژ بالا / جریان مورد نیاز برای کنترل سوئیچینگ الکترونیک.
3. یک مسی فت (یا دیگری دستگاه سوئیچینگ، مانند IGBT یا ترانزیستور دو قطبی) که جریان جریان را به سیم پیچ موتور کنترل می کند.
انتخاب یک MOSFET خاص در درجه اول به جریان و ولتاژ مورد نیاز موتور و سیم پیچ بستگی دارد. هنگامی که مدل MOSFET تعیین می شود، راننده انتخاب می شود. انتخاب راننده MOSFET توسط رتبه MOSFET تعیین می شود؛ بسته به اندازه MOSFET، گاهی اوقات یک سری از رانندگان افزایش ممکن است مورد نیاز باشد.
3 مشکلاتی که ممکن است هنگام انتخاب یک کنترلر مواجه شوید
انتخاب مدل کنترل کننده نیز بسیار استراتژیک است و قبل از انتخاب یک فروشنده و مدل خاص نیاز به تصمیم دارد. هنگام انتخاب اینکه آیا از یک پردازشگر عمومی برای کنترل موتور، یک FPGA با قدرت محاسباتی بالا، یا یک مدار کنترل IC اختصاصی (معمولا از یک منبع کنترل موتور خاص) استفاده می کنید، بسیاری از معاملات وجود دارد. طراحان باید فاکتورهایی را شامل شوند:
چه نوع الگوریتم کنترل پیچیدگی شما نیاز دارید و چه تعداد پورت I / O؟
چه کسی الگوریتم کنترل و کد را فراهم می کند: آیا یک تامین کننده IC، یک شریک سوم شخص یا یک توسعه دهنده شخص ثالث غیر مرتبط است؟ چگونه عملکرد موتور و برنامه های آن را تأیید و تأیید می کند؟
چقدر مهارت های برنامه نویسی کاربر نیاز دارید؟ حتی یک کنترل اختصاصی که برنامه نویسی لازم را نداشته باشد، کاربر را مجبور به انتخاب نوع الگوریتم و حالت کنترل حلقه بسته می کند.
(موقعیت، سرعت یا شتاب) و برخی پارامترهای عملیاتی باید تنظیم شود.
آیا موتورها و برنامه های کاربردی دارای ویژگی های منحصر به فرد برای تنظیم هستند؟ اگر پاسخ بله باشد، انتخاب یک IC قابل برنامه ریزی بهتر خواهد بود. در مقابل، اگر شما نیازی به اصلاح الگوریتم ندارید، در این مورد بهتر است یک IC اختصاصی با یک الگوریتم سخت افزاری سخت افزاری از یک IC برنامه ریزی کامل انتخاب کنید.
آیا کنترل کننده نیاز به پشتیبانی از انواع مختلف موتور دارد؟ حتی با همان نوع، آیا کنترل کننده فقط نیاز به پشتیبانی از یک اندازه مشخصی از موتور در این مدل دارد، یا آیا از اندازه های مختلف پشتیبانی می کند؟
چه میزان پشتیبانی فنی تامین کننده ارائه می دهد؟ تجربه عملی خود در توسعه موتور چیست؟ آیا آنها یک طراحی مرجع خاصی ساخته و تأیید می کنند، از جمله مدار رابط بین IC کنترل کننده و راننده MOSFET؟
آیا مسائل نظارتی وجود دارد که نیاز به توجه دارند؟ ارزیابی کارایی انرژی مجاز
(بسیاری از برنامه های کاربردی موتور باید در حال حاضر انواع مختلف "زیست محیطی" را برآورده سازند). اگر چنین است، آیا فروشنده این مسائل را درک می کند و اجزای و الگوریتم های آنها به این الزامات برسند؟
4 کیت توسعه نشان می دهد عملکرد کنترل کننده و رابط
برای بسیاری از مهندسان، ادغام تمام قطعات - از جمله کنترل کننده ها، راننده ها، MOSFET ها، و غیره با الگوریتم های مستقل یا مستقل - یک وظیفه است که نیاز به ادارات مختلف برای همکاری با یکدیگر دارند، که نمی خواهند از ابتدا شروع کنند. وظیفه. به همین علت، بسیاری از فروشندگان تخته های ارزیابی یا حتی مجموعه های کامل شامل کنترل کننده ها، الگوریتم های نمونه، رانندگان و MOSFET ها را ارائه می دهند. به عنوان مثال، کیت PMSM بدون سنسور سه فاز FreescaleMTRCKTSPNZVM128 از فن آوری کنترل موتور بدون سنسور برای راندن موتورهای سه مرحله ای BLDC یا PMSM استفاده می کند. این کیت برای پشتیبانی از نمونه سازی سریع و ارزیابی با استفاده از پشت EMF از طریق ماژول یکپارچه ADC با یک میکروکنترلر طراحی شده است. علاوه بر این، این کیت (با میکروکنترلر MC9S12ZVML12) همچنین می تواند پیکربندی شده برای ارزیابی عملکرد سنسورهای هال یا Resolvers بر اساس ارزیابی سنسور.
با پیشرفت فن آوری، از جمله از طریق بهبود عملکرد کنترل موتور و سنجش، فرصت های جدید ایجاد خواهد شد، و آینده روبات ها نیز چشمگیر است. انقلاب در زمینه های کلیدی مانند حسگر، کنترل و موتورها همچنان به انقلاب در رباتیک تاثیر می گذارد.
