واحد کنترل حرکت
هنگام انتخاب یک موتور درایو برای HullBUG، تعدادی از محدودیت های طراحی و تنظیمات را در نظر بگیرید. بنابراین، SeaRobotics تصمیم به ساخت دو مدل اساسی، یکی برای چرخ و دیگری برای مسیر. در تعیین اندازه موتور، پارامترهای مانند قدرت، سرعت و گشتاور بخش پایان یافته باید در نظر گرفته شوند. علاوه بر این، در هنگام حرکت بدنه، مقاومت سیلندر در هنگام حرکت در آب، مقاومت در برابر سیلندر، مقاومت در برابر جارو شفت در محفظه محور، مانع از بریدن موتور توسط آب دریا و (بسته به نوع خاص نسخه) همچنین چرخ و یا مسیر را در نظر بگیرید. اصطکاک
هولاپپا گفت: "پس از بازرسی های گسترده، ما تصمیم گرفتیم از موتورها و گیربکس های ماکسون موتور استفاده کنیم." موتورهای Maxon نه تنها یک راه حل مقرون به صرفه را ارائه می دهند، بلکه همچنین بسیار کارآمد و آسان برای نصب هستند. این شرکت یک موتور دیسک EC با یک گیربکس سیاره ای را انتخاب کرد. نسخه خزنده HullBUG از دو درایو استفاده می کند (EC45flat + GP42C)، در حالی که نسخه چرخ با استفاده از چهار درایو.
یکی دیگر از موتورهای EC45 در ابزار سپر ربات است. این موتور با یک جعبه دنده ی پیچیده ساده ترکیب شده است. درایو خلاء سیستم که HullBUG را به پایین بدنه جذب می کند، از یک موتور دیسک EC90 قوی استفاده می کند.
Maxonmotor ارائه می دهد طیف وسیعی از موتورهای دیزلی با روتور آهنربا و موتورهای بدون درز از 6mm تا 90mm با قدرت از 30mW تا 500W. هولاپپا افزود: "طیف کاملی از محصولات و کیفیت خدمات ما را متقاعد کرده است که ما شریک درست را انتخاب کرده ایم." موتور تولید شده توسط maxonmotor دارای یک عمر طولانی و یک اندازه کوچک است. محدوده وسیعی از موتورهای EC بدون برس به صورت الکترونیکی تعویض می شوند. این راه حل عمر بسیار طولانی را ارائه می دهد زیرا باعث ایجاد سایش نمی شود. موتورهای انتخاب شده به ویژه برای کاربردهای روباتیک طراحی شده اند و مشخصات و وزن آنها معیار اصلی انتخاب است. موتور دیسک EC45 که توسط HullBUG انتخاب شده بسیار کارآمد است و فقط 75 گرم وزن دارد. تمام 6 موتور دی سی EC دارای قدرت خروجی بیش از 30 وات است. گشتاور مهمترین پارامتر برای این برنامه است. حتی در شرایط سخت محیطی که HullBug می تواند مورد استفاده قرار گیرد، EC45 می تواند به میزان 56 مگا هرتز گشتاور نهایی بر اساس سیم پیچ های انتخاب شده ادامه دهد. هولاپپا توضیح می دهد: "ظرفیت بار زیاد GP42 جعبه دنده اجازه می دهد تا چرخ ها به طور مستقیم به شافت گیربکس نصب شده، در نتیجه به طور کلی کاهش پیچیدگی ساختاری کلی سیستم."
گیربکس های ساخته شده توسط maxon می توانند با نسبت های مختلف کاهش هماهنگ شوند تا به کاهش سرعت و یا کاهش دو برابر شدن گشتاور بسته به کاربرد بپردازند. از آنجا که ماشین ربات HullBUG باید کاملا مستقل باشد، طراحی باید قادر باشد در ساعت باتری در حالت باتری کار کند. کابل تنها برای عملیات سپر موثر است. برای رسیدن به پایان عمر باتری، عمل خراش لایه بیو چسب باید تا حد امکان کارآمد باشد.
