چگونه می توان عملکرد پاسخ موتورهای سرو موتور را بهبود بخشید؟
در حال حاضر هنوز هم یک شکاف مشخص بین محصولات داخلی و خارجی از نظر سرعت و دقت پاسخ ربات وجود دارد. کلید حل این مشکل در جزء اصلی ربات - موتور سروو است. در حال حاضر، روبات های داخلی در حال توسعه به سرعت در حال توسعه، به ویژه در زمینه روبات های صنعتی است. با این حال، هنوز در مورد سرعت و دقت روبات ها در داخل و خارج وجود دارد. پس نقطه اصلی کجاست؟ تکنسین های وب سایت رسمی سرو موتور Ikawakawa توضیح داده شده است:
کلید نهفته در جزء اصلی ربات - موتور سروو است. در طول عملیات ربات، حرکت موتور سروو برای تحقق بخشیدن به چند درجه آزادی استفاده می شود. اگر سرعت و دقت سرعت ربات سرعت بالا باشد، سرعت پاسخ موتور موتور و دقت کنترل باید به اندازه کافی بالا باشد.
در عملیات واقعی ربات، موتور سروو اغلب در حالت های شتاب، تعلیق، جلو و عقب مختلف است که برای قابلیت انتقال بیش از حد کوتاه مدت موتور سروو بسیار زیاد است، محدوده انطباق inertia، پهنای باند واکنش فرکانس، و زمان پاسخ گشتاور / سرعت گشتاور. الزامات.
یکی از مهمترین شاخص ها، پهنای باند پاسخ فرکانسی است که تعیین می کند که سیستم سروو چگونه به دستورات پاسخ می دهد. این یک شاخص مهم برای طراحان ربات است.
تعریف پهنای باند پاسخ فرکانس سروو: حداکثر فرکانس سینوسی موج که سیستم سروو می تواند پاسخ دهد، پهنای باند فرکانس پاسخ سیستم سروو است. در یک زبان حرفه ای توصیف شده فرکانسی است که پاسخ دامنه-فرکانس آن را به -3dB (پهنای باند -3dB) یا فرکانس که در آن پاسخ فرکانس فاز تا 90 درجه به تأخیر می افتد، کاهش می یابد.
به طور خاص، روش آزمون برای پهنای باند راننده سروو در استاندارد مکانیکی "شرایط عمومی فنی برای درایوهای Servo AC" (JBT10184-2000) مشخص شده است: درایو ورودی دستورالعمل سرعت موج سینوسی و دامنه آن 0.01 برابر سرعت رتبه است مقدار دستور فرکانس به تدریج از 1 هرتز افزایش می یابد و منحنی سرعت مربوط به موتور ضبط می شود. همانطور که فرکانس سینوسی فرمان افزایش می یابد، فرکانس فاز شکل موج سرعت موتور به تدریج با توجه به منحنی موج سینوسی فرمان افزایش می یابد و دامنه به تدریج کاهش می یابد. فرکانس زمانی که تاخیر فاز به 90 درجه افزایش می یابد به عنوان پهنای باند فرکانس تغییر فاز سیستم سروو به 90 درجه بر می گردد؛ فرکانس که در آن فرکانس پایین به 0.707 بار کاهش می یابد به عنوان پهنای باند سروو 3 dB.
می توان گفت که سریع تر پهنای باند پاسخ فرکانسی، سیستم سروو می تواند به دستورات با تغییرات سریع پاسخ دهد، حتی اگر عمل ربات صنعتی پیچیده باشد، می تواند در زمان پاسخ دهد و هر موقعیت مشترک روبات را کنترل کند در محل قرار گیرید
