گام اصلاح افزایش برای کنترل موقعیت به شرح زیر است:
1. لحاظ لحظه مناسب نسبت بطری را تنظیم کنید.
2. ثابت زمان ثابت یکپارچه زمان را به یک مقدار بزرگتر تنظیم کنید.
3، افزایش سرعت حلقه سرعت، اگر ارتعاش مکانیکی، کمی کوچکتر؛
4، ثابت زمانی ثابت یکپارچه حلقه سرعت را کاهش دهد، اگر ارتعاش مکانیکی، کمی افزایش می یابد؛
5. افزایش ریسک موقعیت را افزایش دهید. اگر ماشین ارتعاش، کمی آن را کاهش دهد؛
6. اگر سیستم مکانیکی نمی تواند تشدید شود و سود حاصل نمی شود و نیازی به درخواست سروو به دست نمی آید، فیلتر پایین تر گشتاور یا تله می تواند برای تضعیف رزونانس سیستم مکانیکی تنظیم شود؛ سپس مراحل فوق مجددا برای بهبود سروو کار می کنند. ارتباط جنسی. توصیه می شود برای اولین بار از فیلتر گشتاور کم عبور استفاده کنید. اگر فیلتر پایین تر گشتاور موثر نیست، فیلتر فشرده را در نظر بگیرید.
7. اگر زمان بندی کوتاه تر و خطای ردیابی موقعیت های کوچک تر مورد نیاز باشد، سرعت پیش بینی سرعت، یعنی افزایش پیش بینی سرعت، ممکن است به طور مناسب افزایش یابد، اما نباید از 80٪ تجاوز کند؛
گام اصلاح افزایش برای کنترل سرعت به شرح زیر است:
1. لحاظ لحظه مناسب نسبت بطری را تنظیم کنید.
2. ثابت زمان ثابت یکپارچه زمان را به یک مقدار بزرگتر تنظیم کنید.
3، افزایش سرعت حلقه سرعت، اگر ارتعاش مکانیکی، کمی کوچکتر؛
4، ثابت زمانی ثابت یکپارچه حلقه سرعت را کاهش دهد، اگر ارتعاش مکانیکی، کمی افزایش می یابد؛
5. اگر سیستم مکانیکی نمیتواند رزونایز شود و نمیتواند به دست آوردن سود حاصل شود و نیازهای نرم افزار سروو به دست نمیآید، فیلترهای پایین گشتاور یا دامنه را می توان تنظیم کرد تا رزونانس سیستم مکانیکی را خنثی کند؛ سپس مراحل فوق مجددا برای بهبود سروو کار می کنند. ارتباط جنسی. توصیه می شود برای اولین بار از فیلتر گشتاور کم عبور استفاده کنید. اگر فیلتر پایین تر گشتاور موثر نیست، فیلتر فشرده را در نظر بگیرید.
افزایش سرعت حلقه
افزایش سرعت حلقه به طور مستقیم پهنای باند پاسخ از حلقه سرعت را تعیین می کند. در مواردی که سیستم مکانیکی رزونانس یا سر و صدای تولید نمی کند، افزایش سرعت حلقه افزایش می یابد، سرعت پاسخ سریعتر و بهبود قابلیت پیاده سازی سرعت. با این حال، افزایش بیش از حد حلقه سرعت می تواند باعث تشدید مکانیکی شود.
پهنای باند حلقه سرعت (هرتز) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * افزایش حلقه سرعت (هرتز)
جایی که: G لحظه نسبت inertia است، JL لحظه ای از اینرسی بار تبدیل شده به شفت موتور، و JM لحظه ای از inertia روتور موتور است. هنگامی که مقدار مجموعه G = JL / JM، افزایش حلقه سرعت پهنای باند حلقه سرعت است.
ثابت زمان ثابت انتگرال حلقه:
ثابت زمان انتگرال حلقه سرعت می تواند به طور موثر خطای وضعیت ثابت سرعت را حذف و به سرعت به تغییرات ظریف تغییر کند. هنگامی که سیستم مکانیکی تشدید یا سر و صدای ایجاد نمی کند، کاهش زمان ثابت یکپارچه حلقه سرعت می تواند سفتی سیستم را افزایش دهد و خطای حالت پایدار را کاهش دهد. اگر نسبت بارداری بزرگ است یا یک عامل تشدید در سیستم مکانیکی وجود دارد، ثابت زمان ثابت یکپارچه حلقه سرعت باید افزایش یابد تا اثر انتگرال کاهش یابد، در غیر این صورت سیستم مکانیکی مستعد تشدید است. اگر نسبت پارامتر G نسبت به JL / JM تنظیم شود، زمان ثابت انتگرال حلقه سرعت:
ثابت زمان انتگرال حلقه سرعت (ms) = 4000 / (2 * pi * gain loop speed (Hz)) where: pi pi است.
افزایش صفت موقعیت:
افزایش حلقه موقعیت به طور مستقیم سرعت واکنش حلقه موقعیت را تعیین می کند. در مواردی که سیستم مکانیکی تشدید یا سر و صدای تولید نمی کند، افزایش چرخه موقعیت افزایش می یابد، خطای ردیابی موقعیت کاهش می یابد و زمان موقعیت کوتاه می شود. با این حال، افزایش بیش از حد چرخه موقعیت می تواند باعث ایجاد جرقه مکانیکی یا جابجایی موقعیت شود. پهنای باند حلقه مکان نمی تواند بالاتر از پهنای باند حلقه سرعت باشد، به شرح زیر است:
پهنای باند حلقه موقعیت (هرتز) <= پهنای="" باند="" حلقه="" سرعت="" (هرتز)="">
اگر نسبت پارامتر G نسبت به JL / JM تنظیم شود، افزایش حلقه موقعیت می تواند محاسبه شود:
gain loop position (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" gain="" loop="" speed="" (hz)="">
