سه روش کنترل برای سروو موتور

سه روش کنترل برای سروو موتور

هر دو کنترل سرعت و کنترل گشتاور با مقادیر آنالوگ کنترل می شوند. کنترل موقعیت توسط پالس کنترل می شود. روش کنترل خاص باید بر اساس الزامات مشتری انتخاب و نوع عملکرد ورزشی راضی باشد.

اگر شما نیازی به سرعت و موقعیت موتور ندارید، مطمئنا با استفاده از حالت گشتاور، یک گشتاور ثابت ایجاد می کنید.

اگر یک نیاز دقیق برای موقعیت و سرعت وجود داشته باشد و گشتاور زمان واقعی بسیار نگران نباشد، استفاده از حالت گشتاور مناسب نیست و حالت سرعت یا موقعیت بهتر است.

اگر کنترل کننده میزبان یک تابع کنترل با حلقه بسته را بهتر کند، اثر کنترل سرعت بهتر خواهد بود.

اگر الزامات بسیار بالا نباشد یا اساسا نیازی به زمان واقعی وجود نداشته باشد، کنترل بالا با روش کنترل موقعیت وجود ندارد.

از لحاظ سرعت پاسخ درایو سروو، مقدار محاسبه حالت گشتاور کوچکترین است، راننده دارای سریعترین پاسخ به سیگنال کنترل است؛ مقدار محاسبه موقعیت حالت بزرگتر است و راننده دارای کمترین پاسخ به سیگنال کنترل است.

هنگامی که یک نیاز بالا برای عملکرد پویایی در حرکت وجود دارد، موتور باید در زمان واقعی تنظیم شود. سپس اگر کنترل کننده خود آهسته باشد (مثل PLC یا کنترل کننده حرکت کم پایان)، آن را با موقعیت کنترل می کند. اگر کنترلر سریعتر اجرا شود، می توانید از حالت سرعت برای حرکت حلقه موقعیت از درایو به کنترلر، کاهش حجم کار درایو و بهبود کارایی (مانند اکثر کنترل کننده های حرکت متوسط تا بالا) استفاده کنید. اگر کنترل بالای بالایی وجود داشته باشد می توان آن را با گشتاور نیز کنترل کرد و حلقه سرعت نیز از درایو حذف می شود. این به طور کلی تنها یک کنترلر اختصاصی برای پایان دادن به این هدف است و در این زمان استفاده از یک موتور سروو ضروری نیست.

به طور کلی، کنترل راننده خوب است، هر سازنده می گوید که او بهترین کار را انجام داده است، اما اکنون یک روش نسبتا ساده برای مقایسه پهنای باند پاسخ وجود دارد. هنگام کنترل گشتاور یا کنترل سرعت، یک سیگنال موج مربعی را از طریق ژنراتور پالس به او بدهید، به طوری که موتور به صورت مداوم چرخش داده و به طور مداوم تغییر می کند و فرکانس دائما افزایش می یابد. اسیلوسکوپ یک سیگنال جاروئی را هنگامی که پاکت است، نشان می دهد هنگامی که حداکثر 7/70 درصد از بالاترین مقدار است، به این معنی که گام آن را از دست داده است. در این زمان، فرکانس فرکانس می تواند نشان دهد که چه محصول است. حلقه فعلی کلی می تواند بالاتر از 1000Hz باشد و حلقه سرعت فقط برای ده ها مورد استفاده قرار می گیرد. هرتز

برای یک بیانیه حرفه ای:

1. کنترل گشتاور: حالت کنترل گشتاور گشتاور خارجی خروجی شفت موتور را از طریق ورودی آنالوگ خارجی یا انتساب آدرس مستقیم تنظیم می کند. عملکرد خاص، به عنوان مثال، 10 ولت برابر با 5 نانومتر است، زمانی که مقدار آنالوگ خارجی تنظیم می شود. هنگامی که موتور به 5V امتیاز می دهد، خروجی موتور 2.5Nm است: اگر شفت موتور کمتر از 2.5 نانومتر باشد، موتور به جلو حرکت می کند، موتور هنگامی که بار خارجی برابر با 2.5 نانومتر است، موتور چرخان نمی کند، و موتور هنگامی که بزرگتر از 2.5 نانومتر است (معمولا تحت بار گرانشی تولید می شود) تغییر می کند). گشتاور تنظیم شده را می توان با تغییر دادن تنظیمات آنالوگ در زمان واقعی تغییر داد و یا با تغییر مقدار آدرس مربوطه توسط ارتباطات.

این نرم افزار عمدتا در دستگاه های پیچ و تاب و پیچ گوشتی مورد استفاده قرار می گیرد که دارای شرایط سخت در استرس مواد مانند دستگاه کشش سیم و یا دستگاه طراحی فیبر هستند. تنظیم گشتاور با توجه به تغییر شعاع پیچش تغییر می کند تا اطمینان حاصل شود که تنش از مواد دیگر تغییر نخواهد کرد با تغییر شعاع سیم پیچ.

2. کنترل موقعیت: حالت کنترل وضعیت عموما سرعت چرخش را با فرکانس پالس ورودی خارجی تعیین می کند. تعداد پالس ها برای تعیین زاویه چرخش استفاده می شود. برخی از servos می توانند به طور مستقیم از طریق ارتباط سرعت و جابجایی را تعیین کنند. از آنجا که حالت موقعیت کنترل دقیق بر سرعت و موقعیت را دارد، به طور کلی برای دستگاه های موقعیت یابی استفاده می شود.

برنامه های کاربردی مانند ابزارهای ماشینکاری CNC، ماشین های چاپ و غیره

3. حالت سرعت: سرعت چرخش را می توان با ورودی آنالوگ یا فرکانس پالس کنترل کرد. حالت سرعت نیز می تواند زمانی تنظیم شود که حلقه بیرونی PID دستگاه کنترل فوقانی کنترل شود، اما سیگنال موقعیت یا بار مستقیم موتور باید استفاده شود. سیگنال موقعیت به بازخورد بالا برای محاسبه داده می شود. حالت موقعیت نیز از سیگنال موقعیت تشخیص خطی بیرونی بیرونی پشتیبانی می کند. در این زمان، رمزگذار در شفت موتور تنها سرعت موتور را تشخیص می دهد و سیگنال موقعیت توسط دستگاه تشخیص انتهای پایه مستقیم نهایی ارائه می شود. این مزیت را دارد که فرایند انتقال متوسط را کاهش دهد. خطا دقت موقعیت در کل سیستم را افزایش می دهد.

4، در مورد 3 حلقه صحبت کنید، سروو به طور کلی سه کنترل حلقه، به اصطلاح سه حلقه است 3 تنظیم مجدد PID تنظیمات بازخورد منفی حلقه بسته است. حلقه فعلی PID درونی است. این حلقه به طور کامل در داخل راننده سروو انجام می شود. دستگاه Hall دستگاه خروجی جریان هر مرحله از راننده را به موتور تشخیص می دهد و بازخورد منفی تنظیم تنظیم PID تنظیم می شود تا جریان خروجی به همان اندازه نزدیک باشد. حلقه جریان برابر است با جریان جاری، کنترل گشتاور موتور است، بنابراین در حالت گشتاور، درایو دارای کوچکترین عمل و سریعترین پاسخ دینامیکی است.

حلقه دوم حلقه سرعت است. بازخورد منفی PID توسط سیگنال تشخیص دهنده رمزگذار موتور تنظیم می شود. خروجی PID در حلقه به طور مستقیم توسط حلقه فعلی تنظیم می شود، بنابراین کنترل حلقه سرعت شامل حلقه سرعت و حلقه فعلی است. به عبارت دیگر، حلقه فعلی باید در هر حالت استفاده شود. حلقه فعلی اساسی کنترل است. در همان زمان کنترل سرعت و موقعیت، سیستم در واقع کنترل کنونی (گشتاور) را برای رسیدن به کنترل مربوط به سرعت و موقعیت انجام می دهد.

حلقه سوم حلقه موقعیت است که حلقه خارج است. این می تواند بین درایو و رمزگذار موتور ساخته شده است. همچنین می تواند بین کنترل کننده خارجی و رمزگذار موتور یا بار نهایی بسته به شرایط واقعی ساخته شود. از آنجا که خروجی داخلی حلقه کنترل موقعیت تنظیمات حلقه سرعت است، سیستم تمام عملیات سه حلقه را در حالت کنترل موقعیت انجام می دهد. در این زمان، سیستم دارای بیشترین مقدار محاسبه و کمترین سرعت پاسخ دینامیکی است.