موتور سروو
ساختار داخلی موتور سروو
موتور سروو دارای یک موتور DC کوچک است. مجموعه ای از تنظیمات چرخ دنده یک پتانسیومتر قابل تنظیم بازخورد و یک هیئت کنترل الکترونیکی. در میان آنها، موتور DC DC با سرعت بالا فراهم می کند قدرت اصلی، درایو دنده تغییر (کاهش) برای تولید خروجی بالا گشتاور، بزرگتر نسبت دنده مجموعه دنده، بزرگتر گشتاور خروجی موتور سروو ، یعنی، بیشتر مقاومت در برابر وزن بیشتر، اما سرعت چرخش نیز پایین تر است. ساختار آن به شرح زیر است:
چگونه موتور سروو کار می کند
موتور سروو یک سیستم بازخورد معمولی است. این اصل می تواند به شرح زیر باشد:
تنظیم کننده چرخ دنده توسط یک موتور رانده می شود و ترمینال آن (خروجی) یک پتانسیومتر متناسب خطی را برای تشخیص موقعیت درایو فراهم می کند. پتانسیومتر هماهنگی گوشه را به بازخورد ولتاژ متناسب با مدار مدار کنترل تبدیل می کند و تخته مدار را برای کنترل آن و ورودی کنترل می کند. سیگنال پالس برای تولید یک پالس تصحیح مقایسه می شود و موتور را برای چرخش در جهت جلو یا جهت معکوس حرکت می دهد به طوری که موقعیت خروجی مجموعه دنده با مقدار دلخواه سازگار می شود، به طوری که پالس تصحیح به صفر می رسد، در نتیجه دستیابی به هدف از تنظیم دقیق موتور سروو.
نحوه کنترل موتور سروو
موتور میکرو سروو استاندارد دارای سه خط کنترل: قدرت، زمین و کنترل است. خطوط برق و زمین برای ارائه موتور DC داخلی و انرژی مورد نیاز برای کنترل خط استفاده می شود. ولتاژ معمولا بین 4 و 6 ولت است. منبع تغذیه باید تا حد امکان از منبع تغذیه سیستم پردازش جدا شود (زیرا موتور سروو باعث نویز می شود). حتی یک موتور سروو کوچک در طول بارهای سنگین ولتاژ تقویت کننده را کاهش می دهد، بنابراین نسبت برق به کل سیستم باید معقول باشد.
ورودی یک سیگنال پالس رو به جلو را وارد کنید. زمان بالا این سیگنال پالس دوره ای معمولا بین 1 ms و 2ms است، در حالی که سطح پایین سطح باید بین 5ms و 20ms باشد. این بسیار سخت نیست جدول زیر نشان می دهد رابطه بین پالس مثبت پالس معمولی 20ms و موقعیت بازو خروجی یک موتور میکرو سروو:
سرب موتور موتور سروو
سه شکل قدرت وجود دارد، همانطور که در شکل نشان داده شده است. خط قرمز در سه خط موتور سروو خط کنترل است و به تراشه کنترل متصل است. در وسط SERVO کار کابل قدرت، قدرت کار کلی 5V است. سومین زمین است.
سرعت موتور سروو
سرعت لحظه ای موتور سروو با استفاده از موتور DC داخلی و تنظیم دنده تغییر می یابد. ارزش درایو ثابت ثابت منحصر به فرد است. با این حال، سرعت متوسط حرکت را می توان با روش کنترل مکث تقسیم بندی تغییر داد. برای مثال، ما می توانیم چرخش را با محدوده عمل 90o به 128 نقطه مکث تقسیم کنیم و تغییر طول 0o-90o را با کنترل طول هر نقطه مکث انجام دهیم. سرعت متوسط برای اکثر موتورهای سروو، واحد سرعت توسط "درجه / ثانیه" تعیین می شود.
احتیاط برای استفاده از یک موتور سروو
اگر شما از یک موتور سروو دیجیتال استفاده نمی کنید، موقعیت خروجی خروجی موتور سروو تنها یک عدد نادرست است. معمولی آنالوگ میکرو سروو موتور یک دستگاه موقعیت دقیق نیست. حتی با همان نام تجاری از محصولات مرسدس سرو موتور، تفاوت بین آنها بسیار بزرگ است. هنگامی که یک پالس همان رانندگی می شود، موتورهای سروو متفاوت دارای انحراف ± 10o می باشند. این نیز طبیعی است.
به دلایل فوق، توصیه می شود از یک پالس کمتر از 1ms و بیش از 2ms به عنوان سیگنال درایو استفاده کنید. در حقیقت، طراحی اولیه موتور سروو فقط در محدوده ± 45 درجه است. علاوه بر این، هنگامی که این محدوده بیش از حد باشد، رابطه خطی بین زاویه چرخش پهنای پالس نیز خراب می شود. توجه خاصی به بارگیری یک سیگنال پالسی که باعث می شود موقعیت خروجی موتور از 90 درجه عبور کند نباید بارگیری شود، در غیر این صورت، مکانیسم محدودیت خروجی موتور، تنظیم دنده و دیگر اجزای مکانیکی آسیب می رساند.
