ملاحظات انتخاب موتور ربات
ربات پیش برنامه ریزی شده از وظایف خاص مانند خط مونتاژ کار جراحی کمک انبار وانت-آرایش/بازیابی و حتی خطرناک وظایف مانند معدن حذف را انجام می دهد. روبات های امروز نه تنها رسیدگی به کارهای تکراری بسیار است، اما همچنین انجام عملکردهای پیچیده ای که نیاز به انعطاف پذیری در جهت و حرکت. با پیشرفت تکنولوژی، سرعت و انعطاف پذیری و هزینه کاهش ربات به طور گسترده ای اتخاذ خواهد شد. مزیت هزینه زیر کار نیز ما طلوع صنعت ربات نشان می دهد. علاوه بر این، ماشین بینایی، محاسبات قدرت و پیشرفت در شبکه نیز اتخاذ کاربردی رانندگی کنید.
مزایای اجرای این ربات با عملکرد بالا از بهبود زیر:
1. مجتمع سنسور;
2. متوجه قدرت محاسباتی و الگوریتم زمان واقعی تصمیم گیری و اقدام;
3-موتور است که به سرعت و با دقت پیشرفت های قدرت مکانیکی به تحقق وظایف پیچیده;
هنگام انتخاب نوع و مدل موتور، طراح این است که در نظر گرفتن سه عامل اصلی را در نظر بگیرید:
1-حداقل و حداکثر سرعت موتور (و شتاب);
2-گشتاور حداکثر است که موتور، و همچنین رابطه بین گشتاور و منحنی سرعت تامین می کنند;
3. دقت و قابلیت تکرار صادق عملیات موتور (هنگامی که سنسور ها و کنترل حلقه بسته استفاده است)؛
البته، بسیاری دیگر از عوامل مهم به نظر در هنگام انتخاب یک موتور مانند اندازه، وزن و هزینه وجود دارد. برای تقریبا تمام کوچک به اندازه متوسط دیسک های رباتیک، انتخاب درایو موتور معمولا DC موتور موتور DC براشلس (BLDC) و استپر موتور خار است. (با این حال، هیدرولیک و پنوماتیک ماشین آلات بهترین انتخاب در مواردی هستند.)
خار موتورهای قدیمی ترین تکنولوژی DC موتور، ساده ترین و کمترین هزینه دارد. با توجه به ارتباط بین قلم مو و روتور چرخش روتور موتور سوئیچ (برعکس) سیم پیچ میدان مغناطیسی اطراف روتور. سرعت موتور تابع ولتاژ کاربردی است تا نیازهای درایو زیاد نیست اما مدیریت گشتاور دشوار است. مسائل قابلیت اطمینان را در عمل به علت ساییدگی و پارگی در قلم مو، نیاز به تمیز کردن و تعمیر و نگهداری, بوجود می آیند و امکان تبدیل شدن به سر و صدا الکترونیکی منبع (تداخل الکترومغناطیسی). با توجه به این مشکلات در بسیاری از موارد خار موتورهای گزینه کم جذاب در طراحی ربات تبدیل شده اند.
موتورهای الکتریکی در 1860s ظاهر شد و آنها از تحولات دو بهره مند: اول، ظهور قوی، کوچک، کم هزینه آهنربای دائم; دوم، ظهور کوچک و کارآمد الکترونیکی سوئیچ (معمولا Mosfet)) به جریان فعلی به دستگاه بسته. "برق تخفیف" تخفیف مکانیکی موتور براق برای کنترل تغییر میدان مغناطیسی را جایگزین می شود. تعامل بین ثابت اطراف آن تعویض سیم پیچ و آهنربا در هسته دوار جایگزین تخفیف مکانیکی موتور براق، یعنی میدان الکتریکی و میدان مغناطیسی مورد استفاده است. تعامل بین. با تغییر فرکانس سوئیچینگ MOFSET سرعت موتور بنابراین کنترل می شود. علاوه بر این، کنترل موتور کنترل بهتر عملکرد موتور از موتور خار را فراهم می کند.
الگوریتم های حتی بهتر پیشرفته مانند الگوریتم PID (متناسب انتگرال مشتق) اصلاح یا FOC (زمینه گرا کنترل، گاهی اوقات به عنوان بردار کنترل می گویند) الگوریتم های کنترل به کنترل موتور حالت جامد در میآید شود می تواند. این مسابقات عملیات موتور ایده آل به بار واقعی و تغییرات بار عملکرد موتور قوی تر و دقیق ساخت. به عنوان مثال، الگوریتم کنترل موتور/برنامه را می توانید به حساب عوامل مرتبط با آن مانند اینرسی روتور و انطباق درایو موتور و به تدریج کاهش خطاها به علت عوامل مکانیکی. یک الگوریتم امکان کنترل دقیق شتاب و گشتاور.
در مقایسه با موتورهای خار موتور براشلس (BLDC) نیاز به مدار کنترل پیچیده اما می تواند عملکرد بهتر نمایشگاه. معمولا موتور BLDC باید مجهز به سنسور موقعیت بازخورد مانند سنسور اثر هال تخمین نوری یا پشت دستگاه تشخیص EMF می شود.
نوع دیگری از موتور BLDC معمولا مورد استفاده در ربات استپر موتور است. در این مورد آهنربای الکتریکی نوع سوئیچ، که به علاوه بر هسته مرکزی حلقه آهنربای دائم قرار دارد استفاده می شود. استپر موتور نیست "در راه معمول چرخش"; طوری که زاویه خاصی از چرخش و یا چرخش مداوم می تواند به دست آورد در عوض، سرعت به تدریج با محور چرخش به طور مداوم افزایش می یابد. استپر موتور کنترل حرکت قابل تکرار است; آن را می توان به موقعیت قبلی آن را لزوم بازگشت.
محدوده زاویه گام از 1.8 درجه (200 مراحل/برگرد) تا 30 درجه (12 گام/برگرد) است. بستگی به تعداد آهنرباهای دائمی است موتور زاویه گام یا تعداد مراحل اما ارزش خارج از این محدوده نیز دست یافتنی است. از.
استپر موتور اگر انرژی بدون اشاره به مرحله، آنها در محل باقی می ماند; استپر موتور با گشتاور بالا در دور پایین ارائه می کنند. ساده ترین راه برای روشن کردن موتور پله برقی روشن و خاموش است، اما این می تواند باعث لرزش و یا لرزش. برخی از همپوشانی در زمینه نرم افزار برُشلسّ موتور و موتور پله وجود دارد. موتور پله در راه حل مناسب برای برنامه های کاربردی که نیاز به دقیق پیشرفته و عقب نشینی اقدامات (مانند چیدن و قرار دادن)، به جای مناطق است که نیاز به دوره های طولانی از چرخش مداوم و همچنین برنامه های کوچک که در آن سرعت و یا گشتاور بالا نیست بهتر است. مورد نیاز. علاوه بر این، موتور پله پایین بهره وری انرژی مورد نیاز که از موتورهای الکتریکی است. علاوه بر موتور های ذکر شده در اینجا بسیاری از انواع دیگر را انتخاب کنید وجود دارد. سری موتور داراى فراوان و پیچیده، است. به عنوان مثال، یک موتور سنکرون آهنربای دائم (PMSM) ترکیبی از موتور الکتریکی DC در (نسبت به روتور) و یک موتور القایی AC (نسبت به ساختار استاتور) است. این ویژگی بهره وری انرژی بالا، چگالی نسبی بالا در هر واحد حجم گشتاور به نسبت زمان پاسخ سریع و کنترل نسبتا آسان است اما قیمت نسبتا بالا است.
