تجزیه و تحلیل نرم افزار موتور پله در طراحی ربات
موتورهای پله ای با کمترین سرعت و تجهیزات گشتاور بالا انتقال را کوتاهتر می کنند، که این امر به معنای قابلیت اطمینان بالاتر، بهره وری بالاتر، کاهش فاصله و هزینه های پایین تر است. این ویژگی این است که باعث می شود ایده آل برای روبات ها، زیرا اکثر حرکات ربات کوتاه هستند که نیاز به شتاب زیاد برای دستیابی به زمان کم چرخه دارند. نسبت قدرت به وزن کمتر از موتور DC است. Yamatake Electric معتقد است که اکثر حرکت روباتیک سرعت زیاد (و در نتیجه قدرت بالا) طولانی نیستند، اما معمولا شامل توقف کوتاه و شروع به کار است. آنها روبات های ایده آل در دورهای کم و گشتاور بالا هستند.
تمام رباتهای ST دارای بازخورد کدبندی هستند که نسبت به تعداد موتورهای نرم افزاری است. در صورتی که هر گونه خطا را نمی توان اصلاح کرد، سیستم متوقف خواهد شد. بنابراین، یکپارچگی سیستم بسیار بالاتر است.
لذا مزایای استفاده از موتورهای پله ای در طراحی ربات به شرح زیر است:
1 برای موتورهای پله ای با همان عملکرد ارزان تر است.
موتورهای دو مرحله ای عمر بیشتری نسبت به موتورهای بدون موتور دارند.
3 به عنوان یک موتور دیجیتال می تواند بدون دقت شکار و یا بیش از حد تعیین کنید.
ماژول 4 درایو یک تقویت کننده خطی نیست که به معنی کم کردن گرما، راندمان بالاتر و قابلیت اطمینان بالاتر است.
ماژول 5 درایو ارزان تر از تقویت کننده خطی است.
6 هیچ گرانروی گرانروی کنترل شده گران قیمت وجود ندارد، زیرا سیگنال ها مستقیما از MPU شروع می شوند.
7 نرم افزار امن است. کنترل اصلی پالس پله ای است. اگر نرم افزار کار نمی کند و یا سقوط می کند موتور متوقف می شود.
8 درایو الکترونیکی ناکارآمد است. در صورت قفل موتور با شکست آمپلی فایر درایو، این کار نمی کند. هنگامی که درایو سروو شکست می خورد، موتور هنوز هم می تواند اجرا شود و ممکن است با سرعت کامل اجرا شود.
کنترل سرعت 9 دقیق و قابل تکرار (کنترل کریستال) است.
10 موتور موتور پله در صورت نیاز بسیار آهسته می شود.
دستگاه موقعیت مکانیکی حرکتی است، بنابراین کار اشتباهی انجام نمی شود، مانند بار بیش از حد کم نمی شود، اما متوقف می شود. آنها نمیتوانند برای اعمال قدرت یک موقعیت مستقل استفاده کنند.
اما ربات محل دستگاه است و طراحی شده برای ورود به موقعیت دقیق بدون خطا است. یک ربات که خطایی را گزارش می دهد و اقدامات بیشتری را در اولین چرخ دنده و یا برخورد متوقف می کند.
در بعضی از موتورهای کم سرعت موتور پله، هماهنگ سازی رزونانس و خسارات تاخیری ممکن است رخ دهد. هر راننده موتور پله توسط یک ریزپردازنده مستقل کنترل می شود و شبه سینوسی از موتور درایو microistep نامیده می شود. تماشای میکروکنترلر را به حالت تعویض می دهد و فاز و جریان را به طور خودکار جبران می کند. در حالت میکرو مرحله در حال اجرا در یک درایو خاموش، موتور را می توان در ویدئو در سراسر دامنه سرعت دیده می شود.
